摘要：本发明公开了一种基于视觉与人机协同的机械臂双模式控制方法及系统，涉及技术领域。包括：三维重构单元，用于构建虚拟场景；视觉识别单元，用于识别远程作业场景中目标物体的类别，估计目标物体的位姿；操作终端，用于接收信息交互单元反馈的视觉信息和状态信息，并下发控制指令到信息交互单元；信息交互单元，用于接收操作终端下发的控制指令并下发至双模式控制单元；双模式控制单元，用于接收操作终端下发的控制指令，并向底层驱动单元下发驱动指令；底层驱动单元，用于接收双模式控制单元下发的驱动指令，通过平滑算法处理驱动指令并驱动机械臂完成柔性运动。本发明能够解决现有智能机器人技术在高危行业应用存在的智能化、自动化不足等问题。

摘要：本申请提供一种目标物体的位姿确定方法、装置以及设备。该方法包括：获取与目标物体对应的RGB图像和深度图像；获取与RGB图像对应的颜色数据、与深度图像对应的点云数据；重复执行以下步骤直至达到第一预设条件：针对每一像素点的颜色特征，将与该像素点对应的至少一个点中每一点的点云特征与该像素点的颜色特征进行融合，得到该像素点的新的颜色特征；针对每一点的点云特征，将与该点对应的至少一个像素点中每一像素点的颜色特征与该点的点云特征进行融合，得到该点的新的点云特征；根据达到第一预设条件时各像素点的颜色特征和各点的点云特征，确定目标物体的位姿信息。该方法可以使提取的特征更加准确，进而准确确定目标物体的位姿信息。

摘要：本发明公开了一种基于物理退化学习的增强光声显微成像方法，包括：基于光声成像原理，通过具有多变性的物理模型退化学习，将对地真实的光声显微成像的图像退化成低质量的光声显微成像。用高质量的光声显微成像图像作为监督训练的目标，再以深度学习为基础，输入到本发明自己设计的带有注意力机制的卷积神经网络进行网络训练，评估重建的图像质量直到重建质量达标，否则重新执行上述步骤。再将真实的低质量光声图像输入到训练好的神经网络中，获得重建的高分辨率光声图像。本发明能够有效地提升深层光声显微图像的分辨率和对比度，同时也能对光声显微图像进行去噪，并且本发明因为数据集是通过物理模型进行获取，能有效减少了对数据集的依赖，有利于提高对不同环境下的重建效果。

摘要：本发明公开了一种扭杆单纵摆臂独立悬架、盘式制动器与外转子电动轮联接结构，包括横梁、摇臂、制动盘、制动器支架、制动钳、扭杆弹簧、外转子轮边电机、轮辋。固定在横梁上的纵摆臂与外转子轮边电机的电机轴固定连接、外转子轮边电机内侧上固定连接制动盘，纵摆臂悬臂端口上固定连接制动器支架，制动器支架内连有制动钳。它采用新的单纵摆臂结构代替原单纵摆臂，能将盘式制动器的制动盘、制动钳体、外转子电动轮合理固定连接在后扭杆独立悬架上。其悬架的受力形式没有根本变化，不需要对汽车底盘中悬架，如减振器、扭杆及相关连接做任何机械调整和变化。

摘要：本发明公开了一种扭杆单纵摆臂独立悬架、盘式制动器与内转子电动轮联接结构，包括横梁、摇臂、制动盘、制动器支架、制动钳、扭杆弹簧、内转子轮边电机、车轮。固定在横梁上的纵摆臂外端面上固定连接内转子轮边电机、内转子轮边电机内侧上固定连接制动盘，纵摆臂下端口上固定连接制动器支架、置于制动器支架固定口内的制动钳与内转子轮边电机固定连接。它能将盘式制动器的制动盘、制动钳体、内转子电动轮合理固定连接在后扭杆独立悬架上。其悬架的受力形式没有根本变化。

摘要：本发明提供一种液压重载机械臂增强现实操控系统，包括现场图像信息采集模块，用于采集现场作业的图像信息及目标物体的空间位置信息；人工交互操作模块，用于操作员介入作业流程；MySQL数据库模块，用于存储用户信息、图像信息和路径规划信息；云端服务器模块，用于在云端生成目标模型，并根据作业任务结合路径规划信息计算路径；数据可视化模块，用于在操作界面显示数据分析结果；防撞检测模块，用于在模型数据层面验证计算的路径是否能够安全可靠执行；数据整合模块，用于将经过验证的可靠数据按照协议要求写入数据帧；紧急停止模块，用于突发状况时紧急断开对机械臂的控制。本发明能提高机械臂作业的智能性、操作的友好性以及可靠性。

摘要：本申请涉及一种车辆的泊出方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：接收记忆泊出功能的激活指令；基于激活指令控制车辆进入记忆泊出模式，判断车辆是否满足预设记忆泊出条件；如果车辆满足预设记忆泊出条件，则控制车辆循着在自动泊车模式的泊入过程中记忆的泊入行驶轨迹行驶至泊入起始点，执行驻车动作，否则清除入行驶轨迹和泊入起始点的同时，关闭记忆泊出功能。本申请通过车载系统自动记忆泊入起始点和泊入行驶轨迹，用户在下次用车时选择记忆泊出功能，车辆将自适应地行驶至当时的泊入起始点，从而使得自动泊车过程不受区域限制，无需获取或构建目标区域的地图信息，极大改善了用户的使用体验，提高了车辆的智能化程度和人性化水平。

摘要：本发明公开了一种基于混叠采样的高分辨率光声图像复原的方法，属于光声显微成像技术领域，通过光声显微成像，对光声信号分别进行欠采样和满足奈奎斯特采样定理的采样。将两种不同方法采样的光声信号进行光声图像重建。再以深度学习为基础，输入到本发明自己设计的对抗神经网络进行网络训练。再将欠采样的光声图像输入到训练好的网络中去，获得重建的高分辨率光声图像。与现有的光声显微成像方法及系统相比，本发明能够有效地解决因为超声换能器中心采样频率不满足奈奎斯特采样定理而造成的混叠图像，并且本发明能在一定程度上提升光声显微成像的探测深度。

摘要：本发明公开一种砖煤气道缺陷位置灌浆修复装置及灌浆修复方法，修复装置包括三通管、注浆管路、注浆机构、泄流阀和灌浆对接管，所述灌浆对接管的内部设有连接管，所述连接管连接有长度较长的漫浆管；本砖煤气道缺陷位置灌浆修复装置能够对砖煤气道内存在的断裂、裂缝、破损等缺陷进行修复，特别是无法确定具体位置的缺陷进行完善修复；本灌浆修复装置在使用过程中无需事先探测缺陷位置，直接盲修而不用担心缺陷位置被遗漏，不受限于砖煤气道内缺陷的数量和大小，修复效率较高、效果较好。

摘要：本发明公开了一种煤矿底板钻孔突水的快速封堵方法，属于煤矿水害防治技术领域。本发明采取长孔和短孔相结合的方式，用高压注浆技术，并配制针对突水情况专门配制的封堵材料，实现对突水点的快速、精准封堵；包括：第一步，钻孔定位；第二步，突水点探测；第三步，封堵材料配制；第四步，高压注浆；第五步，封堵效果监测与评估。本发明主要以消除底板漏水点及封堵奥灰孔涌水为主，首先采用短孔封堵治理底板漏水量较大的区域，然后采用长孔对奥灰疏放孔进行全孔封堵，实现了分阶段、分步骤治理底板涌水。