摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶车辆的局部路径规划算法，包括输入局部路径规划所需参数；选取预瞄点；基于道路坐标系进行轨迹规划，生成基础轨迹；将基础轨迹与道路形状匹配，生成备选轨迹；计算基于备选轨迹的限速值及对应的限速位置；对备选轨迹进行优选，得到无人驾驶车辆执行的轨迹，称为优选轨迹；基于优选轨迹，规划无人驾驶车辆的速度等步骤。本发明的局部路径规划算法，避免了复杂道路中规划失败，对复杂环境局部路径规划简单化处理，接近人的驾驶行为。本发明的=局部路径规划算法在复杂的城市道路环境中能够实时地、有效地处理静态障碍物以及动态物体、交通信号灯、限速带各种交通设施等对无人驾驶车辆的影响。

摘要：本发明属于兽药制剂化领域，具体涉及一种恩诺沙星肠溶速释掩味颗粒剂及其制备方法。所述颗粒剂通过如下步骤制备得到：将恩诺沙星溶于熔融的强亲水性载体制成固体分散体，再用湿法制粒和肠溶包衣制备而成。颗粒剂的成分按质量/质量计混合后制剂配方为：恩诺沙星2.5～20.0％；强亲水性载体材料5.0～40.0％；稀释剂20.0～40.0％；矫味剂10.0％～28.0％；黏合剂2‑10％；包衣材料2.0％～10.0％。颗粒剂外观为白色或淡黄色，粒度0.2‑2mm，干燥失重小于2％；在pH2模拟胃液中4h溶出度小于31.0％，在pH6.8模拟肠液中4h溶出度大于70.0％。不降低动物适口性，最高血药浓度不低于原料药。

摘要：本申请公开了一种网络管理方法、系统、网络设备和存储介质，属于网络技术领域。本申请提供的技术方案中，由云平台根据用户针对目标业务配置的目标质量等级，确定与目标业务对应的质量标签，向存在数据通信的多个客户端下发该质量标签；客户端将质量标签携带在目标业务的数据报文中传输，使得整网的网络设备均能够基于一致的质量等级，为目标业务提供数据传输服务，实现整网端到端的网络服务质量QoS的一致性保障，网络QoS基于业务随行，摆脱了对多段网络协同的依赖，不需要多段网络进行拼接、不需要上层跨网跨部门进行协调和打通，有效提升为业务提供网络传输服务的质量。

摘要：本发明公开了一种肠道靶向增溶的地克珠利内服纳米混悬液及其制备方法与应用，涉及药物制剂技术领域。该地克珠利内服纳米混悬液包括以下组分：地克珠利2‑200g/L、稳定剂15‑25g/L、助溶剂2‑25g/L、防腐剂1‑20g/L、消泡剂1‑20g/L和余量的纯化水。本发明制备的地克珠利内服纳米混悬液，通过筛选的稳定剂、助溶剂可实现肠道靶向增溶，特异性增加地克珠利在肠液的溶解度及溶解速率，而在胃液和水溶液中增加不显著，可有效避免地克珠利在胃的大量吸收。地克珠利内服纳米混悬液所用药用辅料少，进一步提高了制剂的安全性，降低了生产过程中的用料成本，实际应用过程中具有显著优势。

摘要：本发明提供了一种终端的发现、发现处理方法及装置，其中，上述发现方法包括：网络侧实体分配指定区域内的无线资源，该无线资源为进行终端对终端D2D发现过程所需要的资源；在指定区域内的第一终端根据无线资源发起对相邻终端的D2D发现过程后，网络侧实体接收来自于相邻终端上报的发现信号，该发现信号为相邻终端接收的来自于第一终端的发现信号，并且，发现信号与第一终端相对应；网络侧实体根据对第一终端和相邻终端的鉴权信息以及发现信号和第一终端的对应关系，确定第一终端发现相邻终端，和/或相邻终端发现第一终端。采用本发明提供的上述技术方案，保护了用户在进行D2D发现过程中的私密性，同时也实现了网络侧对D2D发现的控制。

摘要：本发明公开了一种终端的本地交换方法及系统。其中，该方法包括：演进型基站eNB协同第一终端和第二终端建立本地承载，其中，本地承载是指本地交换过程中需要使用的专用于设备到设备D2D的承载；eNB通过本地承载转发第一终端和第二终端之间的业务数据以实现本地交换。通过本发明，达到了降低核心网的网络设备的负荷、缩短数据的传输时延，提高数据的传输速度的效果。

摘要：本发明公开了一种广播信道周期的设置方法，用于设置处于低功耗模式下的毫微微基站的广播信道周期，该方法包括：毫微微基站根据其管辖范围内处于空闲模式的终端的参数设置广播信道的周期。通过本发明上述技术方案，避免了处于空闲模式下的终端在收不到毫微微基站广播的情况下，出现频繁进行位置更新的情况，并减少了终端不必要的功率浪费。

摘要：本发明公开了一种镭雕方法，包括：采集模板产品图像；获取模板产品图像中各图案的位置坐标参数；根据获取的位置坐标参数进行雕刻。本发明还公开了一种获取镭雕图案位置坐标参数的装置、镭雕系统，应用本发明方案，可以有效减少镭雕者肉眼观察、判断、或手工测量带来的偏差，提高镭雕产品的精度；同时，也大大减少了调节镭雕产品中图案的位置偏差所需的时间，提高镭雕产品生产率并降低生产成本。

摘要：本发明属于农业机械实验领域，特别涉及一种残膜回收拾膜卸膜机构试验台。它包括机架(1)，所述机架(1)的上横梁(23)上装有拾膜机构(4)和搂膜机构(2)，两者之间设有传动装置；所述上横梁(23)下装有高度调节板(10)，压膜轮支架(9)由高度调节板(10)横向支撑；多个压膜轮(8)连接于压膜轮支架(9)上；所述机架(1)的中横梁(24)上安装有放膜轴(11)、前输膜轴(12)和后输膜轴(22)；前输膜轴(12)和后输膜轴(22)之间有输送带(13)；所述机架(1)的下横梁(25)上布置有减速箱(15)，减速箱(15)驱动中间轴(20)，中间轴(20)驱动后输膜轴(22)，后输膜轴(22)通过输送带(13)带动前输膜轴(12)；同时中间轴(20)驱动拾膜机构(4)。本发明能够通过传动带的运动模仿机具田间作业状态，可靠稳定，结构简单，耗能小，造价低。

摘要：本发明涉及兽药残留分析技术领域，具体涉及一种8‑2FTOH及其代谢产物的残留分析方法。分析方法包括以下步骤：样品消化提取得到消化提取液；以磁性金属有机骨架材料作为吸附剂对消化提取液进行吸附纯化得到吸附有8‑2FTOH及其代谢产物的磁性金属有机骨架材料；对吸附有8‑2FTOH及其代谢产物的磁性金属有机骨架材料进行洗脱得到样品溶液；采用液相色谱‑串联质谱对样品溶液进行分析检测。本发明通过使用磁性分散固相微萃取前处理方法结合磁性金属有机骨架材料，同时提取生物基质中的8‑2FTOH及其代谢物，减少提取溶剂的体积，缩短处理时间并提高提取效率。